Nein und manchmal, in dieser Reihenfolge.
Eine character arc ist per Definition eine bereits festgelegte psychologische Entwicklung des Charakters innerhalb einer Geschichte. IMHO witzlos im Rollenspiel.
Dynamisch im literarischen Sinne sind die Charaktere manchmal mehr, manchmal weniger. Die letzte abgeschlossene längere Kampagne hatte der (bereits als erfahrener Veteran erschaffene) Charakter hoffnungsvoll mit dem Versuch begonnen, seine brutale Vergangenheit hinter sich zu lassen und sesshaft zu werden und beendete sie resigniert und verbittert, nachdem er sich durch den fehlgeschlagenen Versuch, anderen Menschen zu helfen, letzten Endes wieder selbst aus der Gesellschaft ausgeschlossen hat.
Eine Entwicklung, welche die meisten meiner Charaktere durchlaufen, ist der Aufbau von Beziehungen, insbesondere natürlich zu den anderen Gruppenmitgliedern. Es wäre auch irgendwie seltsam, wenn man entweder a.) diese Typen, mit denen man jahrelang durch dick und dünn geht, weiterhin nur als austauschbare menschliche Ressourcen betrachtet oder sie als anderes Extrem b.) schon nach dem ersten Treffen in der Taverne als seine besten Kumpels ansieht.
Ausnahmen sind natürlich so Situationen, in denen man sich schon vor Kampagnenbeginn kennt. Und was auch vorkommt: Dass der Charakter mit Leuten zusammenarbeitet, deren Schattenseiten er erst im Laufe der Zeit so richtig erkennt, und mit denen sich die Beziehung demzufolge allmählich verschlechtert.
Von dieser Entwicklung abgesehen, sind meine Charaktere oft aber auch relativ statisch, gerade bei typischen losen Kampagnen aus aneinandergereihten Abenteuern. Der typische Söldnercharakter, der eben eine Motivation hat, mit dem das Abenteuer ihn abholt, ist da das Beispiel.